GB/T 12642-2013 《工業機器人 性能規范及其試驗方法》

位姿準確度和位姿重復性：位姿準確度指機器人實際到達位姿與目標位姿的偏差；位姿重復性是指機器人在相同條件下多次到達同一目標位姿的分散程度.

多方向位姿準確度變動：考察機器人在不同方向上的位姿準確度變化情況，以評估其在多方向運動時的性能穩定性.

距離準確度和距離重復性：距離準確度是機器人運動軌跡上兩點間實際距離與指令距離的偏差；距離重復性則是多次測量同一距離時的偏差變化情況.

位置穩定時間：測量機器人從開始運動到到達目標位置并穩定在一定誤差范圍內所需的時間.

位置超調量：機器人在到達目標位置過程中，超過目標位置的Zui大位移量與目標位置的比值，反映了機器人的運動控制精度和穩定性.

位姿特性漂移：在一定時間內，機器人位姿特性隨時間的變化情況，用于評估機器人的長期穩定性.

互換性：測試不同機器人或同一機器人不同部件之間的互換能力，確保在更換部件或機器人時，系統的性能不受影響.

軌跡準確度和軌跡重復性：軌跡準確度是機器人實際運動軌跡與指令軌跡的偏差；軌跡重復性是機器人多次執行同一軌跡時的軌跡偏差變化情況.

重復定向軌跡準確度：機器人在多次重復執行同一定向軌跡時的準確度，反映了機器人在固定方向上的軌跡控制精度.

拐角偏差：機器人在軌跡拐角處的實際位置與指令位置的偏差，體現了機器人在復雜軌跡運動中的精度.

軌跡速度特性：評估機器人在不同速度下的軌跡跟蹤性能和運動平穩性.

Zui小定位時間：機器人從一個位置快速移動到另一個位置并達到一定定位精度所需的Zui短時間.

靜態柔順性：衡量機器人在受到外力作用時，其末端執行器的位移與外力的關系，反映了機器人的柔順性能.

擺動偏差：機器人在擺動運動過程中的實際擺動角度與指令擺動角度的偏差，用于評估機器人的擺動控制精度.